4.ROS的基本使用和命令¶
4.1 ROS常用指令¶
- roscore：启动ROS master主服务
- rviz：可视化工具(地图、图片、点云、机器人模型… …)
- rqt_reconfigure：配置参数界面
- rqt_graph：弹出所有节点/主题关系可视化界面
- rosnode list：列出正在运行的节点
- rosnode info node_name：打印节点信息
- rosnode kill node_name：停止某个节点
- rosrun package node：启动package包下的node节点
- rostopic list：列出正在运行的topic名字列表
- rostopic info：打印topic类型信息
- rostopic echo：打印topic实时数据信息
- roscd package：切换到package包所在路径
- rosed package abc.cpp：用编辑器打开package包下的abc.cpp文件
- rosservice list：列出正在运行的service名字列表
- rosservice info service_name：打印service类型信息
- roslaunch launch_file_name：启动launch文件
- roslaunch-deps abc.launch：列出launch文件中依赖的package
- rosmsg list：已安装msg名字列表
- rosmsg show msg_name：已安装msg类型信息
- rosmsg package 包名：包包含的所有msg名
- rospack list： 列出已安装的包
- rosstack list：列出已安装的元包
- rosbag record topic_name -O abc.bag：记录topic到abc.bag文件
- rosbag play abc.bag：播放bag文件
- roswtf：打印错误检查
- rossrv list：已安装srv名字列表
- rossrv show srv_name：已安装srv类型信息
- rossrv package 包名：包包含的所有srv名