高斯机械臂培训教程

欢迎来到Tonyrobotics(汤尼机器人)推出的高斯机械臂培训教程！

第一天上午 机械臂介绍和Studio使用

目标：了解工业机器人的使用场景、基本组成和原理，熟悉高斯机械臂的功能，了解高斯机械臂的软件架构

• 0.工业机器人的使用场景和基本原理
  • 0.1 工业机器人的使用场景
  • 0.2 机器人的基本组成和原理
  • 0.3 机械臂基本原理思维导图
• 1.高斯机械臂介绍和Studio的使用
• 2. 高斯机械臂的软件架构
  • 2.1.软件架构
  • 2.2.ros_control

第一天下午 ROS基本概念和简单命令的使用

目标：了解ROS基本概念，熟悉基本指令的使用

• 3.ROS介绍和基本概念
  • 3.1 ROS是什么
  • 3.2 ROS版本介绍
  • 3.3 ROS安装方法
  • 3.4 ROS通信机制
  • 3.5 ROS包、节点的创建
  • 3.6 编写ROS订阅、发布节点(C++)
  • 3.7 编写ROS订阅、发布节点(Python)
  • 3.8 ROS学习网站
  • 3.9 ROS学习书籍
• 4.ROS的基本使用和命令
  • 4.1 ROS常用指令

第二天上午 机械臂编程实践

目标：学会使用Python API 和 ROS API 开发机械臂

• 5.使用Python API开发机械臂
  • 5.1.关节坐标系下的机械臂控制
  • 5.2.笛卡尔坐标系下的运动规划及控制
  • 5.3.使用夹爪
  • 5.4.使用气泵
  • 5.5.使用电磁铁
  • 5.6.机械臂的状态查看
  • 5.7.示教模式切换
• 6.使用ROS API开发机械臂
  • 6.1.关节空间空间规划
  • 6.2.笛卡尔空间规划
• 7.Moveit!的介绍和简单使用
  • 7.1.Moveit! 运动规划框架介绍
  • 7.2.Moveit! 助手
  • 7.3.Moveit! 的基本接口及使用

第二天下午 机械臂的模型和仿真

目标：了解机械臂模型和仿真

• 8.Rviz仿真和URDF模型
  • 8.1 ROS的URDF描述格式
  • 8.2 Gauss机械臂URDF
• 附录:RoboWare Studio安装及使用
  • RoboWare Studio介绍
  • RoboWare Studio软件安装
  • 本地模式使用教程
  • 远程模式使用教程
  • 软件首选项配置
  • FAQ